STM32CubeMX注(9)--定时器产生PWM专用波形来控制舵机的旋转

摘要：只能在度数之间移动。 超过此范围可能会导致伺服齿轮损坏或内部电路烧毁。 舵机只能通过改变角度来控制速度。 相关定时器的参数设置：以定时器为例，创建相关函数文件，打开相关函数，为定时器添加通道，生成通道使能函数，放置在.

定时器产生 PWM 特有的波形来控制舵机的旋转 1. 舵机知识 1.1 舵机知识： 1.2 控制舵机： 2. STM32CubeMX 引脚设置和代码 2.1 生成相关STM32CubeMX生成的代码结构如下。 3. 编写相关的C 函数文件3.1。 打开相关PWM功能： 3.2. 相关的 PWM 占空比设置：3.3。 改进了相关的 PWM 占空比配置功能。 4、编译工程文件并使用ST-Link进行编程和测试定时器中断

因此，在设置定时器参数时，预分频器（PSC）：72-1；计数器value (Counter): 20000 -1; (计数从0开始，所以减1)

将计数值设置为20000。 这对应于PWM信号周期：20000us。 与相应通道的 CCR 设置相对应的控件有： 500- 2500;

主要说明：PSC、ARR、CCR、CNT PSC：TIM时钟分频因子：72。 内部时钟除以PSC值，然后传递给CNT计数器使用。 CNT：计数器。 每个 CNT 计数的脉冲持续时间为： 1 ÷ (CLK ÷ PSC) = 1 ÷ (72000000 ÷ 72) = 0.000001 秒/时间 = 1us/小时。 ARR：Auto Reload Value：20000，AutoReload Register也称为Counter period，CNT计数。设备将在脉冲数后重新开始计数。 使用该值来控制所需的 PWM 信号周期：1us 示例）

3.2. 相关 PWM 占空比设置：

2）定时器 8 的通道 1 通过如下设置： 您可以通过以下方式直接控制 PWM 占空比：设置通道 2 和通道 2 的相关占空比寄存器。 占空比输出

TIM8->CCR1 = 800; TIM8->CCR2 = 1800;