追风零战队2021硬件概览（追风评测）

总结：追风零队的硬件概况就写在上面了。 第十六届智能汽车大会即将结束。 下面我们总结一下硬件设计方案选择、机械结构设计、硬件调试、故障排除等几个方面。 汽车前端的电感器和电容器通常具有可按如下方式感测的频率响应： 可以看出，电感对及其傅里叶级数的导频效果非常好。

柴风零队2021硬件概览

前文：第十六届智能汽车大赛即将落下帷幕。 我从 8 月 21 日开始写这篇总结，也就是正式比赛前两天。 我对目前的结果非常满意。 这两天我都懒得做任何调整，因为我怕它坏掉。 我在业余时间写了这篇总结。

2021年追风零队的比赛类别为摩托车。 这种类型的自行车是今年推出的新类别。 对于我们来说，没有这种新的调试类别的经验，我们以前也没有任何经验。 人们指出，这是他最痛苦的事情。 好处是所有学校都可以站在同一起跑线上，没有对其他学校的继承。 如何调整完全取决于你自己。

我们的自行车不需要四个稳定的车轮。 调优过程中不可避免地会出现崩溃，这对硬件和机械结构的设计提出了重大挑战。 而且，这个K车模型是Kayu制造的，完全是垃圾。 另外，我希望未来的学生避免选择科宇的车型。

下面总结了硬件设计、方案选择、机械结构设计、硬件调试、故障排除等几个方面。

1. 选择解决方案

在设计PCB板之前，必须先画原理图。 这引出了我们的第一个问题。 这块板子的作用是什么？

智能车电路板简单的分为几个部分。 先来说说我们四月份画的电路图

1、MCU、下载电路、复位电路

左上角的MCU和MCU下载电路复位电路是我们智能车单片机的最小系统。 使用的芯片是STC16F40K128，为高电平5。1.外围电路相对于你焊接的51最小系统来说非常简单，所以不再赘述。

但是在这里我想介绍一下微控制器旁边的一些电容器。 STM32核心板上电源旁边的电容必须是7-8或更大。 它还必须放置在微控制器上相应引脚的旁边，以执行旁路和续流等功能。

第一个是旁路。 这是因为微控制器是数字电路系统。 学过数字电路的同学都会知道，当电平发生变化时，得到的不是漂亮的方波，而是毛刺。 对于CMOS单片机来说，电平变化是通过MOS管关断连接到VCC或GND。 为了避免这样的故障，您需要添加一个电容器并将数字地放置在不会对其造成太大干扰的位置。

我在王宏老师的数字电路课上听说过旁路电容的来龙去脉。 下面是我在百度上找到的一些内容，解释的比较清楚。

去耦电容的作用深入芯片内部。 了解去耦电容的作用

其次，它还有一点续流能力。 例如，当驱动器开启时，电压被拉低，电容器被放电，以防止微控制器被重置。 对于 Vref 来说，干净的地面尤其重要。 Vref是单片机AD比较引脚。 该引脚上的任何电压问题都会导致整个 AD 采集出现问题。 我随意尝试使用电容器和磁珠连接它。 常见的解决方案是使用多频段稳压器，例如 TL431，或者即使不可能，也使用 π 型滤波器。

最后介绍一下采用CH340E芯片的串口通信下载电路。 玩51的时候，大家都是用CH340模块与电脑通讯。 模块采用CH340G，需要外接晶振，可以说是非常麻烦。 我们这里使用的是龙丘的方案CH340E，体积相当小，但近几个月价格上涨，每片4块钱，而且封装不太容易焊接。 于是我在淘宝上找到了CH340N。 这是SOP-8封装，1.7颗，价格比较便宜，不妨试试。

下载电路中必须添加二极管和电阻，以防止电流倒流。 我不知何故记得没有在第一个版本中添加它，所以我将串行端口连接到稳压电源并打开...

我选择的串口插座是type-C。 焊接并不容易，但插入很容易。 微量样品极其脆弱。 焊接 type-c 时，我使用了焊膏点，但用锡连接引脚很容易。 后来我们开发的核心板还增加了一个type-c芯片和一个串口芯片。 就我个人而言，我认为这非常酷，并且节省了大量的调试工作。

2.稳定电源

右上方是电源。 包括开关和稳压电源。 让我简单介绍一下为什么需要电源。 由于我们的微控制器是使用 CMOS 技术制造的，因此逻辑电平必须为 3V3（代表 1）和 0V（代表 0）。 智能汽车电池高于7V，因此需要降低电压为微控制器供电。 另外还有智能汽车传感器：感应器/摄像头。 这些是智能汽车的眼睛，因此必须用电压调节器对其进行专门稳定，以避免出现问题。 因此，电源设计变得更加复杂。

选择电源解决方案是对您技能的真正考验。 首先，我们将讨论DC-DC电源和LDO电源，然后介绍一些参数以了解电源。

第一种是DC-直流电源，俗称开关电源。 内部有降压-升压电路。 其具体作用是升压、降压和稳压。 DC-直流电源最大的特点就是节能。 或许原理就是，通过将直流电变为交流电，再变回直流电，实现电压的升压或降压，开关电源的能量转换率可达70%以上。 缺点是有交流成分，纹波较大。 所谓纹波就是示波器连接电源时的波形。 对于智能汽车摄像头来说，过多的纹波会导致收集到的数据不准确并导致汽车翻车。 今年追风第四队就出现过这种情况，后来通过改变稳压方式解决了。

第二个是LDO供电。 学名是低压差线性稳压器。 它的特点是电压差和纹波较小，适合需要高功率的应用，例如微型计算机和相机。 另外，LDO电源的外围电路比DCDC简单得多，并且更容易焊接。 但由于LDO的转换效率不高，所以不能对其施加太大的负载。 车载板使用的SPX3819最大电流仅为250mA，是前级的1/4。

我们根据电源特性提供的电源设计方案如下：

主要控制部分：一级稳压DC-直流电源稳压5V，二级稳压LDO电源稳压3.3V。 驱动部分：驱动芯片连接1级稳压LDO电源。

主要控制部分简单易懂。 首先使用DCDC来节省能量，然后使用LDO来平滑纹波。 这也起到一定的绝缘作用。 这里需要注意的重要一点是，随着 LDO 电源之间的电压差增加，效率会降低。 例如，当智能汽车电池从8V稳定到5V时，DCDC会降低其效率。 为什么驱动器需要使用LDO来稳压？因为电机启动时电流很大，驱动板输入电压下降。 如果输入电压低于 DCDC 的最小输入电压，驱动器将发生故障。 因此，LDO 的低压降特性使其即使在电压输入接近 5V 时也能稳定电压。 因此，对于智能汽车的稳定性来说，一些效率损失是可以接受的。

我们来谈谈伺服稳压。 所用芯片为AS1015，是一款可调DC-直流稳压电源。 智能车舵机（SD5/S3010）的输入电压范围为4.8-6V，输入电压越高，响应速度越快。 使用可调电源将其设置为约 5.8V。 而之所以采用DCDC电源，是因为其输出最大电流很大，一般称为强负载电容。 不过最近AS1015的价格大幅上涨，强烈建议下次更换该芯片。

最后，这里是选择电源芯片时需要考虑的一些参数。 电源型号太多。 没有最好的，只有最合适的。 这并不像省钱那么容易，但仍然是可能的。 选择小费时还应考虑经济学。

参数说明：高效电源必须更加高效。 纹波抑制比 (PSRR) 以 dB 为单位测量。 电源纹波越大，纹波越小。 越高越好。 电压差是输入电压与稳定电压之间的差值。 特别是驱动调节器的输出电流Iout的最大值越小越好，输出电流也需要最大，负载能力越大越好

另外，在选择芯片时，一定要注意价格并为智能汽车存钱。 我每年大约需要 20 个稳压器，但除非节省 50 个，否则我无法停止。 还有一些杂项参数见仁见智，不太明白。 这是我读过的一篇博客。 LDO 和升压芯片选型总结。 还有一些参数我没有提到。

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找到一款合适的稳压芯片其实是相当困难的。 有些芯片一用就受欢迎，然后价格不断上涨。 没有钱很难造车。 例如，较旧的 TPS7333/7350 具有特殊的电压差。 虽然小，但是纹波大，所以我车上装的TPIC74100其实性能不是很好，不过2017年之前，电子工程师学会可以向TI申请样品，所以这个74100可以免费使用。确实如此。 但由于昌黎已经在美国上市，TI没有批准我们的申请。 该芯片价格昂贵，外围电路复杂，所以我认为值得扔掉。 然而，由于该解决方案相对成熟，我们希望学生在进行任何更改之前彻底测试他们的新稳压器。 这里推荐TPS5430，但使用前应将最小电压差和纹波频率与74100进行比较。 电感的傅立叶变换级数纹波不应超过20KHz。 否则会影响电感。

事实上，找到稳压解决方案的最佳方法是看看其他人正在使用什么。 拆开你的旧手机和一些剪贴板。 需要稳压芯片。 要确定其位置，请在百度上搜索丝印。 您还可以搜索以往的智能汽车技术报告，仔细对比测量参数，准备使用。 有些报告写得很差，完全令人难以置信。

就规划和测试而言，应该尽量在3月前完成，3月后开始骑行。 如果测试不好，可以使用上一期的成熟方案，排除故障后再考虑。 修订。 否则，会因为计划的改变而出现新的问题，得不偿失。

3.运算放大器电路

运算放大器是电感车辆特有的，有些车辆使用电感来防止电磁波。 感应跟踪的原理是在轨道上的电磁线上通以20KHz 20mA的交流电，车辆前端的电感器和电容器将电磁信号结合起来产生感应电流。 汽车前端的电感和电容通常为10mH+6.8nF，可检测到的频率响应为： 可以看出，电感器在20KHz频率及其傅里叶级数下有较好的检测效果。 。 因此，电机伺服系统和电源都应避免这些频率。 这也是电机控制频率为13K的原因。 有关其他说明，请参阅卓庆的博文。

这里我们将重点关注电路。 电感产生感应电流后，其幅值与距电感线的距离成正比。由于是线性关系，因此可以用于跟踪。 感应电流是正弦波。 该信号非常微弱，必须使用运算放大器进行放大。 我们实验室采用的方案是用两个分压电阻将电感值的零点设置为1/2VCC，放大电磁信号。 有些学校可能会使用正负电源为运放供电。 那样的话就需要打开负极电源，这就更加麻烦了。 旁边的0欧电阻用于单点接地。 请勿用磁珠或 10mH 电感代替，因为这会改变电感值。 ！ ！ 也可以在电源地上使用磁珠构建滤波器，但这在这里是不可能的。 具体原因我还没有研究过。 正弦波放大后，连接二极管+电容，构成二极管包络检波器。 研究过高频的同学到这里就能明白原理了，这里就不解释了。 最终的效果是将交流电转换为直流电。 然而，这种交替转直接的方法导致微控制器的AD引脚电压低于3.3V。 有兴趣的同学可以了解一下二极管包络检测。 这种电感器硬件解决方案已经存在了大约 5 年。 我们自 2015 年以来一直在使用它。 这个解决方案已经非常成熟了。 不过2350的带宽更宽，10M频率可能会放大一些奇怪的信号。 一位16年级的高年级学生这样说道。 也有一种牛眼杀鸡的感觉。 还有就是优信电子的2350是假的！ ！ ！ 他们的运放有时不会产生波形，所以不要买。 LMV358是一位前辈向我推荐的，但我还没有尝试过。 使用前请再次测试。 如果您之前的解决方案很稳定，请尝试坚持使用它并在测试后更改它。 在选择运算放大器时需要考虑很多因素，因此在做出决定之前请仔细考虑。

4、驱动电路

驱动电路一定是整个智能车系统中最薄弱的部分。 我们实验室使用的HIP4082+IR7843方案已经传承了5年。 左上角的ADUM1210是磁​​耦合绝缘芯片，勉强可以用，但比较脆弱，不建议使用。 左下角是全桥驱动芯片HIP4082，右下角是H桥。

磁耦合隔离 这里的左右电源应该是完全分离的，但主要是由于电路限制没有分离。 四月份的板子已经到了。 此外，输入和输出必须连接至下拉电阻。 我没有在这里连接输出，但这也演示了错误。

H桥也很容易理解。 使用四个MOS管将电机两侧的电压从VC上关断。您可以从 C 向前或向后运行到 -VCC。 购买 H 桥 TVS 二极管时，请记住击穿电压应约为 15V（VCC 的两倍）。 太低你会精疲力尽。 虽然电路设计比较稳定和成熟，但缺点是价格仍然比较昂贵。 此外，其他学校的驾驶计划也被龙丘朱飞改变了。 该公司的产品价格昂贵，所以我们无法推荐。 有些学校使用2104和2184作为驱动程序。 我的老板不采用这个解决方案，因为他认为这需要焊接更多的切片。 中共十四大前，协会还使用过2184驱动程序。

需要注意的是，4082的工作电压是12V，这个12V是不能改变的，因为涉及到MOS的栅极导通电压。 这里需要 B0512S 来升压。 这里有的同学可能想知道1W的0512怎么能驱动这么大的电流呢？ 事实上，0512 只能给 4082 供电。 驱动电流从电源直接引入MOS管。 1W就够了。

5、其余电路

其余只是外设，没什么好说的。 由于IIC协议要求，24C02必须连接上拉电阻。 另外，不要从优信电子购买24C02。 都是假的，不能用。

库中蜂鸣器电路的晶体管封装不正确。 在绘图之前，找出存在哪些 EBC 引脚。

最后，我想谈谈磁耦合绝缘1200BRZ。 如果这个芯片不符合汽车的电感值，噪音就会很大。 它也必须受到地面的影响。 我自己也不知道它发生在哪里。 这个问题可能是由于驱动器和主控共用一个5V稳压器，而LDO没有隔离作用。 然而，这种芯片价格昂贵，而且是盗版的。 去年我们高年级同学都在用74HC244隔离，效果还不错（这是未经测试就改的教训）。

2. 硬件设计 1. 设计理念 (1) 功能与连接

在正式画板子之前，要考虑板子里要集成哪些功能，需要画多少块板子。有。 从而实现功能。 如果这块板坏了，需要更换吗？哪些地方要避免断线，连接是否稳定，这些都是需要考虑的问题。 这是我的原理图：

这是PCB图： 上面是我4月份使用的主控板。 所有电路都可以放置在一块板上，可以实现智能汽车系统的所有功能。 。

但最终我没有使用这个版本。 我已将此板分成三块板。 这里讨论两种设计观点。

为了追求最大的功能，我将所有电路集成到一块板上，包括 Team Five 2021 和我的上述版本的主要控件。 好处是显而易见的。 首先，连接点很少，全部采用铜板连接。 无需担心杜邦线引起的bug。 但其缺点是焊接困难，一旦发生电路故障，更换困难。 电路模块化。 将易碎电路部分与整体分离，并使用多个条带打开电路板并将其连接到主控制。 在后续的主控设计中，将驱动部分和电感放大部分分离出来，连接到主控上。 优点是更换板子比较容易，缺点是连接有可能出现bug。 全国赛之前，控制器和驱动器之间的连接始终不稳定。 模块化设计是不是让你想起了C语言的功能设计？是的，设计要求是一致的，高内聚，低耦合。 连接越合理越好。

两种电路设计方法都有各自的优点。 主要还是看你的车适合什么。 例如，自行车很容易摔倒，所以你的自行车板烧坏是不可避免的。 由于机械结构不允许这样做，因此您只能将板设计为连接多个带子的模块。 与四轮车、三轮车类似，板中心部分保护良好，板空间大，更换方便。 如果您不担心烧毁，我建议将整个电路板保持开放状态，以最大程度地减少接线错误的可能性。

这是我们汽车的模块板

（二）接口设计与搭建

画好原理图后，我们就需要开始画PCB了。 界面和机械外观设计都是在这里完成的。 例如：

主控板电源接口必须朝向电池。 驱动接口必须面向电机。 该板的尺寸不会干扰汽车的传动结构。 考虑到编码器的位置，需要计算电容器和一些部件的高度以避免碰撞。 如果车模本体是需要经常连接和更换的接口，就应该使用FPC或者小白插头。

画板点之前首先要考虑这几点，以及板子的外观和外观。 元件放置。

一. 设计接口位置

让我简要讨论一下我在使用以前的主板时遇到的陷阱。 这是我们四月份使用的主要控件。 左边的圆圈区域是连接电感的地方。地方。 我打开了两个界面。 一种是FPC接口，另一种是漆包线接口。 我犯的第一个错误是在小巷里开车。 当您将FPC排线插入此处时，整条电线将向后折叠并连接到前面。 FPC线路最忌讳的就是弯曲。 时间一长，电感值就会受到影响，这是致命的。 第二步，打开漆包线接口。 由于我的车的特点，烙铁头较长，需要经常更换，所以每次连接时都要焊接或拆卸主控，特别麻烦。 制作硬件时不要对自己太苛刻。 所以后来改成了白色的小插头，直接插拔非常方便。

二． 选择接口类型

以上是关于板接口位置的一些想法。 接下来是选择接口。

我的车的界面主要是：

FPC插座/排线XH2.54小白插座/排线DC05电源线直插

就是这个。 按顺序介绍。 我认为FPC电缆是更好的连接方法。 首先它的间距比较小，为1.0MM，比2.54更节省空间。 其次，FPC片材具有固定功能，因此不必担心其松动。 而且防止信号干扰的能力也比较强。 例如，相邻的摄像头组通过FPC电缆连接。 缺点是容易弯曲，另外就是流过的电流比较小，所以我认为可以增加信号线部分的FPC线数量。 消息！ 强烈建议不要使用 0.5MM FPC。 据说焊接非常困难。 再次强调，制作硬件时不要对自己太苛刻。

使用xh2.54连接器连接电感。 就我个人而言，我不想太多使用它，但由于预读很长，所以只能使用这样的线来连接。 最长的FPC线只有30cm。 （后来在淘宝上找到了一条很长的FPC排线，但是太贵了）但是xh2.54连接非常稳定。 我不确定比普通杜邦电缆贵多少）

DC05 是我们的电源线连接。 关于这个header，我认为有必要考虑使用场景。 首先，插拔很方便，但我认为流过的电流在5A左右。 其次，插拔过于方便，在智能车颠簸前进的过程中容易造成接触不良。 我认为电源线选择T型插头比较合适，但是T型插头很难拔掉。 ）另外值得一提的是电机连接设计。 我们的汽车早期使用终端连接；端子未焊接，因此将电线焊接在那里。 原因是，如果驾驶员靠近汽车，长时间发生碰撞，端子就会松动，接触不良。 但是，如果您的车内有四轮驱动或三轮驱动车辆，我认为使用易于更换的终端将是一个好主意。

还有一点是蓝色的小终端有点小。 我们建议使用绿色端子（5.0 间距）。

三、一些有趣的发现

后来在造车的过程中，又出现了一个发现。 我觉得无论是连接方式还是设计都非常巧妙。 简单来说，它有两层板子，通过排针和排母连接。 但这种设计方法确实有效。 贴一下我之前看到的：自制8位CPU，74门电路（原创）

还有我贴一下华科节能第十五届的板子：之前我是胡军老师看到的类似的设计。 房子。 按键和外部接口都设计在侧面，内部电路板距离很近。 是这样的。

太棒了！ 俗话说，丑车开不快。 我想你也可以在板的顶部设计一个机械镂空标志，并在第二层放一些LED。 想想就觉得很酷。 （开个玩笑，板子应该更注重实用性而不是美观）

有些同学可能会认为实验室里的核心板和我的电磁板很像，但我们不这么认为。 好的。 花。 如果你是拆过苹果手机的学生，就会知道内部电路板也有这种多层嵌套结构。

（3）单板的外观设计

单板的外观必须与车辆的机械结构一起考虑。 例如编码器位置、陀螺仪位置、螺丝孔位置等。 这是哈尔滨工业大学第15次电磁AI驱动器设计。 可以看到，该板的外部设计也考虑到了编码器的安装，并设计成避开编码器位置的“凸”形。 这是我汽车的驱动板。 一些开口的位置与螺钉的位置相对应。

有些同学看到这里可能会有疑问。 你能画出这么奇怪的板子吗？ 没错，这块板子的形状是用实心的工作来定义的，螺丝孔的位置也可以更精确。

我们将向您展示如何将实体工作模型导入 AD 并定义板形状。

首先，扎实画板。我觉得画个草图，延长2mm就够了。 完成后它会看起来像这样。 接下来，导出步骤格式。 此处 203/214 是否导出并不重要。 我导出了203。 然后打开AD，新建一个pcblib文件，点击place->3D body打开模型，成功导入3D模型，新建一个PCB文件，点击“Place”，将库中的文件导入到PCB中，然后在 3D 模式下单击“设计-”。 >板形状->从3D形状定义身体形状您所要做的就是不假思索地检查它。 最后，我们需要生成机械层。 返回 2D 模式后，首先删除 3D 模型，然后转到设计 - > 板形状 - > 主体形状到创意基元。 我通常喜欢在机械层上绘制板子的形状。 您也可以选择留在此处，没问题。 。 以上就是绘制不规则形状板的过程。 如果您难以测量螺丝孔的位置，可以尝试使用实体画出螺丝孔。 但请注意不要在螺丝孔周围画出电路。 来回转动螺丝很容易划伤阻焊层。 如果电路损坏，就会与螺丝连接，会出现意想不到的情况！ 小心不要将电路放置在螺钉周围，甚至是铜周围。 ！ ！

（4）设计机械结构

我个人认为，调整机械结构设计的人就是设计机械结构的。 在进行调整之前你不会知道重心或陀螺仪位置的设计，因此在设计好棋盘形状后需要与队友讨论。 否则，如果焊接后位置发生偏移，就会出现问题。

2.布局思路

这里我们直接列举一些布局原则。 这些都是画板时需要依次考虑的问题。

(1) 电源方向总体布局

电源接口→开关→初级稳压器→次级稳压器→微控制器

(2) 避免元件拥挤/焊接困难 最小化

密度越高，堆叠时焊缝会更加疼痛。 制作硬件时不要生病。 如果您想要真正密集的油漆工作，您可以检查您正在焊接的零件是如何用刀片焊接的，以及焊锡勺方向是否有其他零件。 在这种情况下，您可以调整位置。

(3) 方便与外围设备连接的接口

在组装汽车的初始阶段，需要对汽车进行拆卸。 如果拆卸不方便，你会浪费很多开车的时间。 注意稳定性和拆卸方便性。 做出权衡。

（4）注意念诵者的舒适程度

画好板子后，你可以想象一下用手按下按钮的感觉。 架好车后，检查是否推起来困难。 如果强迫自己不舒服，那就更不舒服了。 更不用说发表主题演讲的人了。

3. 布线

PCB 的布线无需特别注意。 最重要的是要注意线宽和电流的关系。

通常，驱动器宽度约为150mil，信号线宽度为10mil，其余电源线宽度为15mil。 通孔越大，通过它的电流就越多。 通常使用 12/24mil 过孔。 驱动器过孔可以开得更宽，并且可以镀锡以减少桶效应。

最后要考虑的是该线应该是曲线还是折线。 有人说曲线信号线更好，但没有证据表明曲线比折线更好，而且绘制起来花费太多时间。 该板最重要的是稳定性，您不必太担心美观问题。

以上为个人实践，仅供参考。

3.机械结构设计

板子画好后，就该驱动了。 在调度方面，我的经验是基于每辆车的。 我只谈论自行车。 首先，车模的重心要尽可能靠近陀螺仪位置，这样陀螺仪获得的数据才会更加准确。 接下来，您需要尽可能降低自行车的重心，使其更加稳定。 最后，不要将外围设备放在汽车底部，因为它们很容易撞到地面。 此类外围设备损坏严重。 另外就是保护前站、电机等一些外设。 我们的汽车保护装置可以在我们的展示柜中看到。 当汽车电机出现故障时，电感值会发生波动。 我仍然不知道是什么原因造成的。 接地层可能受到干扰或连接到金属体，导致某处出现错误连续性。 因此，我们建议明年的学生购买尼龙螺丝和铜柱，它们相对较轻且不导电。 但它的缺点是容易被扭曲，而且不是很全面。 学生需要意识到权衡。 最好在三月份之前购买适合您车型的螺丝。 100 小包足够用到 2078 年。

从结构上来说，您还需要使用 PCB 板和 3D 打印机。 我不是机器我是一名大学生，但是根据结构，如果我和机械系的学生交流，我一定能设计成功。 否则，如果设计非常复杂，3D打印机的功能就会受到限制，并且拆卸和安装也不方便。 珠飞龙球卖转接板的价格是10、20元一个，如果你想制造PCB，可以0元购买。

4. 调试和故障排除 1. 一般概念

一旦您拿到电路板并开始焊接，建议以小增量进行焊接。 例如，先焊接电源，测试是否有电压，灯是否亮起，然后焊接单片机，检查其是否与以下程序一起工作，然后运行驱动程序焊接它...使用这种方法，您可以轻松消除错误。 （不要忘记先连接那个烦人的0欧姆电阻。）第二步是用示波器和万用表一点一点地测试连接，观察是否有波形。 这里有很多体验是无法用言语表达的。 只有经历过这些陷阱之后，你才能知道。

2.驱动电路

驱动器是最容易损坏的。 以下是一些故障排除方法和可能出现的问题。 有了驱动程序后，首先要测试单片机的输出波形是否正确。 使用示波器测试驱动器输入端方波的占空比和频率。 如果这三个点的输出波形没有问题，则微控制器的方波已正确发送到 4082。 我们将继续测试。 如果4082工作正常，微控制器输入端应该有波形。 一侧为MOS管。 这里注意，如果你只给出一个方波，你会看到左边两个MO门上的波形，或者你会看到右边两个门上的波形。 如果都没有问题，请检查该通道的MOS或电阻是否有问题。 如果两者都不存在，则应考虑是否4082有问题，检查4082电源，检查自举是否正常。

这里有同学测试了很奇怪的MOS门波形，比如这个积分波形。 这是 4082 的自举电容和自举二极管的错误选择。 虽然使用上没有问题，但我们建议改变电容值。

最后，如果上述正确的话，当输入占空比为50%时，H桥的输出电压差应该在VCC/2左右。 这证明你的输入没有问题。 如果您有驱动程序，则可以使用它。 之后我们还将之前开发的独立驱动板上传到网盘。 您可以将其用作参考。 这也是上届会议的计划和布局。 只是稍微美化了一下而已。

3.运放电路

波形从以下位置开始逐步测量：电感器感测运算放大器的输入和输出。 我们话不多。 由于汽车中的电感器总是会损坏，因此有可能电感器实际上已损坏，因此您需要从一开始就测量波形。

写在后面

写到这里，我感觉自己没什么可说的，尤其是我在硬件调试方面的经验。 只有克服这个陷阱，您才能获得故障排除经验。 创建硬件不同于创建软件。 有一个模拟，你可以一点一点地测试。 做硬件的时候总是会出现很多形而上的问题。 我们一开始只能推测可能性。 然后我们验证它并推翻之前的假设。 请一次又一次地尝试。 当你依靠前辈来解决错误时，你就没有这样的思维过程。 经验会积累，但如果遇到无法消除的bug，那就很失望了。

同学们看朱飞和龙秋的计划也要小心。 他们设计的目的只是为了能够销售。 因此，虽然可以作为参考，但不能完全信任。 了解彼此的优势并制定自己的骑行计划，尤其是在骑行计划方面。 那你就是全场最帅的车了~

当我写完这篇总结的时候，已经是9月8号了，我的梦想在年中大会上实现了。 第一个国家。 事实上，它并没有什么突出的地方。 我只是运气好而已~

最后，我只能对设计的方向提出一些粗浅的看法，但里面有很多废话。 希望同学们读后有所收获~